2K12 "Kub" được bắt đầu phát triển sau ngày 18 tháng 7 năm 1958, theo yêu cầu của Ủy ban Trung ương Đảng Cộng sản Liên Xô[2]. Hệ thống được yêu cầu có thể tiêu diệt các mục tiêu trên không bay với vận tốc 420–600 m/s ở độ cao từ 100 m đến 7 km với tầm bắn có thể đạt tới 20 km, xác suất trung mục tiêu với quả đạn duy nhất đạt ít nhất là 0,7[2].

Việc thết kế hệ thống này là trách nhiệm của Viện nghiên cứu khoa học về thiết kế công cụ Tikhomirov (NIIP). Ngoài NIIP còn có vài phóng thiết kế khác tham gia vào việc chế tạo hệ thống tên lửa Kub, bao gồm MMZ (hiện nay là công ty cổ phần Metrowagonmash) thiết kế và sản xuất khung gầm của các hệ thống tự hành. Rất nhiều các phòng thiết kế sau này đã tiếp tục hợp tác với NIIP để phát triển hậu duệ của 2K12 "Kub", đó là 9K37 "Buk"

Hệ thống Kub đã bắn hạ mục tiêu trên không đầu tiên vào ngày 18 tháng 2 năm 1963 trong cuộc nghiệm thu nhà nước tại trường bắn thử nghiệm pháo binh Donguz (tiếng Nga: Донгуз). Mục tiêu là một máy bay ném bom Ilyushin Il-28.

Hệ thống bắt đầu được thử nghiệm kéo dài từ năm 1959 đến 1966, sau khi vượt qua những khó khăn kỹ thuật về sản xuất, hệ thống 2K12 "Kub" đã được chấp nhận trang bị vào ngày 23 tháng 1 năm 1967 và được trang bị cho các đơn vị trong cùng năm 1967[2]. Đôi khi người ta cho rằng hệ thống phòng không hải quân M-11 Shtorm (SA-N-3) là một phiên bản của 3M9, nhưng điều này không phải trong trường hợp này, M-11 Shtorm là một hệ thống riêng biệt và điều khác thường đối với hệ thống tên lửa đất đối không của Nga là M-11 Shtorm không có biến thế trang bị cho các đơn vị lục quân.

2K12 "Kub" được đề nghị hiện đại hóa vào năm 1967 với mục tiêu cải thiện các đặc tính chiến đấu (tầm bắn xa hơn, cải thiện khả năng ECCM, thời gian triển khai hoạt động). Một biến thể hiện đại hóa trải qua các cuộc thử nghiệm cấp nhà nước vào năm 1972 và được chấp nhân vào năm 1973 với tên định danh "Kub-M1"[2]. Hệ thống trải qua một đợt hiện đại hóa nữa từ năm 1974 đến 1976, các đặc tính chiến đấu chung của hệ thống cũ đã được cải tiến trong biến thể "Kub-M3", Kub-M3 đã vượt qua các cuộc thử nghiệm và được trang bị vào năm 1976[2].

Sự phát triển chính cuối cùng của hệ thống tên lửa Kub đã đạt được trong quá trình phát triển người kế nhiệm của nó, đó là hệ thống 9K37 "Buk" vào năm 1974. Dù Buk là hệ thống kế thừa của Kub, người ta quyết định cả hai hệ thống có thể chia sẻ một số khả năng tương kết, kết quả của quyết định này là hệ thống "Kub-M4"[2]. Kub-M4 sử dụng các thành phần của Kub-M3, có thể nhận thông tin điều khiển hỏa lực tiêu diệt mục tiêu từ xe mang radar và ống phóng 9А310 (TELAR) của hệ thống 9K37 Buk. Khả năng tương tác với nhau là một lợi thế trong việc tăng số lượng các kệnh điều khiển hỏa lực và các đạn tên lửa sẵn sàng chiến đấu cho mỗi hệ thống cũng như đưa vào hoạt động nhanh hơn đối với các thành phần của hệ thống Buk. Kub-M4 được trang bị năm 1978 sau khi hoàn thành các cuộc nghiệm thu cấp nhà nước[2].

Một số sự giải thích phát triển ban đầu của hệ thống tên lửa Buk cho rằng hệ thống này sử dụng rất nhiều thành phần của hệ thống Kub bao gồm cả đạn tên lửa 3M9.[3]

Có rất nhiều kết hoạch để tích hợp một tên lửa dẫn đường bằng radar chủ động vào hệ thống Kub. Ví dụ, Ba Lan phát triển dự án trang bị cho Kub tên lửa Sparrow và được giới thiệu tại triển lãm quốc phòng MSPO 2008 ở Kielce.[4][5] Vympel cũng có kế hoạch sử dụng tên lửa không đối không RVV-AE để hiện đại hóa hệ thống SAM Kvadrat.[6]